RUENG
Интеллектуальное управление антропоморфными роботами
Антропоморфная робототехника – это быстро развивающаяся область знаний.
На данный момент создаются роботы, движения которых все более похожи на человеческие. Однако, выполнение высоко динамичных перемещений, таких как бег, прыжки, сальто и т.д. все еще представляют существенные трудности для таких систем, и в настоящее время могут быть осуществлены лишь в условиях, близких к идеальным.
Одним из важнейших направлений усовершенствования антропоморфных роботов является создание вычислительно эффективных алгоритмов управления, способных для моделей разной степени детализации решать задачи перемещения в режимах близких к режиму реального времени.
Другим перспективным альтернативным направлением является построение библиотеки
заранее просчитанных движений.
Семинар 15. Обзор современных методов планирования в современной антропоморфной робототехнике | Дмитрий Макаров
Доклад посвящен текущему положению дел в области современной антропоморфной робототехники. Рассматривается классификация таких роботов, некоторые современные платформы (Atlas от Boston Dynamics, HRP от National Institute of Advanced Industrial Science and Technology, Cassie от Oregon State University и др.), а также математические модели и методы, используемые в задачах планирования и управления (метод коллокации, Differential Dynamic Programming, Hybrid Zero Dynamics и др.).
В ходе практики Вам предлагается поучаствовать в разработке подобных методов. Исследования будут вестись как в области классических подходов теории управления, обладающих строгими доказательствами своей работоспособности, так и в области интеллектуальных подходов, представляющих большую гибкость при работе в условиях разного рода неопределённостей.